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472 [동영상]사물인터넷 모델 검증 방법 및 장치 IT 영상보안 영상보안 본 발명은 유한 상태 기계(Finite State Machine; FSM)에 포함된 복수의 상태(state)로부터 생성된 제 1 사물인터넷 모델을 기초로 제 2 사물인터넷 모델을 검증하는 방법으로서, 유한 상태 기계(Finite State Machine; FSM) 형태로 제 1 사물인터넷 모델을 생성하는 단계; 상기 제 1 사물인터넷 모델을 변수화(parameterization)하는 단계; 상기 제 1 사물인터넷 모델에 기초하여 특정 상태에 도달하는 경로를 추출하는 단계; 상기 경로를 캐시 데이터베이스(cache database)에 저장하는 단계; 상기 캐시 데이터베이스에 저장된 경로에 기반하여 제 2 사물인터넷 모델을 검증하는 단계를 포함하는, 사물인터넷 모델 검증 방법을 개시한다.
471 [동영상]이종 사물인터넷 플랫폼을 위한 보안 상호운용성 지원 접근 제어 프레임워크 IT 영상보안 이종 사물인터넷 프레임워크 이종 사물인터넷 플랫폼을 위한 보안 상호운용성 지원 접근 제어 프레임워크
470 [동영상]모바일 로봇을 위한 장면 분류 방법 및 객체 분류 방법 IT 정보 모바일 로봇 모바일 로봇의 한정된 자원을 고려한 장면 분류 방법이 개시된다. 개시된 모바일 로봇을 위한 장면 분류 방법은 타겟 방향에 대한 현재 이미지를 획득하는 단계; 상기 현재 이미지로부터, 명도값 히스토그램 및 색상값 히스토그램을 생성하는 단계; 상기 명도값 히스토그램 및 색상값 히스토그램을 이용하여, 장면 변화를 감지하는 단계; 및 상기 장면 변화가 감지된 경우, 상기 현재 이미지에 대한 장면 분류를 수행하는 단계를 포함한다.
469 다중 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법 및 장치 IT 스마트 디바이스-자율주행, 드론 실내측위 시스템 ▷ 자기 센서와 관성 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법 및 장치
▷ 관성 센서를 통해 추정된 속도 뿐만 아니라, 자기 센서의 측정값 기반으로 관성 센서를 통해 추정된 위치의 오차도 보상함으로써, 보행자 위치 추정의 정확도가 향상될 수 있음
468 다중∙융합 센서를 활용한 실내 항법 솔루션 ST 측위 실내 측위 - 위성 항법 신호를 이용하기 어려운 실내 환경에서 무인 이동체, 드론, 모바일 로봇, 사람 등 다양한 대상체의 위치∙자세를 추정하는 데에 적용될 수 있음 - 특히 다수의 대상체가 존재하는 산업 설비 내지 현장 내부에서 각종 센서 데이터의 융합을 통해 경제적이면서도 신뢰성 있는 센서 기반 항법 솔루션을 제공할 수 있음 - 관성 측정 유닛(IMU)에 기반한 관성 항법에서 지자기 센서를 여러 개 배치하거나 영상 센서와 함께 활용하거나 이동 시 자기장 지도 매칭에 적합하게 측정 데이터를 구성하는 방식으로 복합 센서 데이터를 처리함으로써 더 정확하고 비용 효율적인 실내 항법을 구현하는 기술임 - 특허청구범위 (1) 대상체의 위치를 추정하기 위해, 상이한 높이에서 자기장을 측정하여 실내 영역의 자기장 지도와 매칭하는 것 (2) 무인 비행체의 방위각을 자기장 측정 데이터에 기반하여 판정하되, 영상 데이터로부터 실내 환경의 특징을 검출하여 오차 보상 값을 갱신하는 것 (3) 무인 지상 이동체의 위치를 Dead Reckoning으로 추정하되, 자기장 측정 데이터 세트를 자기장 지도와 매칭하여 오차를 추정하는 것