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10 [동영상]다중∙융합 센서를 활용한 실내 항법 솔루션 ST 측위 실내 측위 - 위성 항법 신호를 이용하기 어려운 실내 환경에서 무인 이동체, 드론, 모바일 로봇, 사람 등 다양한 대상체의 위치∙자세를 추정하는 데에 적용될 수 있음 - 특히 다수의 대상체가 존재하는 산업 설비 내지 현장 내부에서 각종 센서 데이터의 융합을 통해 경제적이면서도 신뢰성 있는 센서 기반 항법 솔루션을 제공할 수 있음 - 관성 측정 유닛(IMU)에 기반한 관성 항법에서 지자기 센서를 여러 개 배치하거나 영상 센서와 함께 활용하거나 이동 시 자기장 지도 매칭에 적합하게 측정 데이터를 구성하는 방식으로 복합 센서 데이터를 처리함으로써 더 정확하고 비용 효율적인 실내 항법을 구현하는 기술임 - 특허청구범위 (1) 대상체의 위치를 추정하기 위해, 상이한 높이에서 자기장을 측정하여 실내 영역의 자기장 지도와 매칭하는 것 (2) 무인 비행체의 방위각을 자기장 측정 데이터에 기반하여 판정하되, 영상 데이터로부터 실내 환경의 특징을 검출하여 오차 보상 값을 갱신하는 것 (3) 무인 지상 이동체의 위치를 Dead Reckoning으로 추정하되, 자기장 측정 데이터 세트를 자기장 지도와 매칭하여 오차를 추정하는 것
9 다중 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법 및 장치 IT 스마트 디바이스-자율주행, 드론 실내측위 시스템 ▷ 자기 센서와 관성 센서를 이용하는 보행자 위치 추정 방법 및 장치
▷ 관성 센서를 통해 추정된 속도 뿐만 아니라, 자기 센서의 측정값 기반으로 관성 센서를 통해 추정된 위치의 오차도 보상함으로써, 보행자 위치 추정의 정확도가 향상될 수 있음
8 위성항법 수신기 네트워크를 이용한 비행체 탐지 시스템 및 방법 IT 정보통신 GPS, GLONASS ▷ 본 발명은 특수 제작된 수신기가 아닌, 일반 측위용 GNSS 수신기만으로도 효과적으로 임의의 대상체를 감지할 수 있으므로 현재 기 구축된 위성항법시스템 기준국과 수신기를 활용하여 비행체를 탐지할 수 있음
▷ 위성항법 수신기 네트워크를 이용한 비행체 탐지 시스템(100)은 비행체의 방위각 정보 및 고도각 정보를 수집하는 정보수집부(121)와 비행체의 위치 좌표를 산출하는 위치측위부(122)를 포함함
▷ GNSS 위성으로부터 수신한 데이터만을 사용하므로 감시 시스템의 위치가 노출되지 않고 비행체를 탐지할 수 있으며, 일반 측위용 GNSS 수신기를 사용하므로 드론에 탑재할 수 있는 수준으로 소형화가 가능하여 이동형 기준국과 네트워크 구현을 통해 비행체를 탐지할 수 있음
7 운동성 전리층 교란의 속도를 추정하는 위성항법 시스템 ST 전기전자 위성항법시스템, GNSS, GPS, 측위센서, 전리층 교란 측정 운동성 전리층 교란의 형태는 직선 방향으로 가정하고, 교란의 속도는 해당 직선의 수직 방향으로 가정한 후, 지상의 각 기준국에서 교란을 감지한 시각과 해당 시각의 전리층 통과점을 분석하여 전리층 교란의 정확한 이동 방향 및 속도를 추정함. 이를 통해 위성항법 수신기의 측위 정확도와 무결성을 향상시킴
6 무인비행체를 이용한풍속/풍향 추정 시스템 ST 기계 드론, 멀티콥터, 풍속/풍향 측정 본 기술은 회전익 무인비행체에 풍향/풍속계 등의 기상 관측 센서를 탑재하 지 않고 회전익 무인비행체의 비행제어컴퓨터(Flight Control Computer)에 내 장된 센서를 이용하여 풍향/풍속을 추정하는 회전익 무인비행체를 이용한 풍 향/풍속 추정 시스템을 제공할 수 있음