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기술명

중첩 관성 측정 유닛

권리구분 특허
출원인 세종대 산학협력단
대표발명자 이름 소속학과 연구실
송진우 무인이동체공학전공
대표연구분야 무인이동체 항법유도제어 센서 융합 및 자율주행항법 드론, 로봇, 수중무인체 등 무인이동체 임베디드시스템
출원번호 10-2019-0142982 등록번호 10-2231159
출원일 2019-11-08 등록일 2021-03-17
특허원문 6개 이상의 단축 관성 센서를 포함하는 중첩 관성 측정 유닛(Redundant Inertial Measurement Unit: RIMU) 장치가 제공된다. 개시된 RIMU 장치의 단축 관성 센서는 각자의 방향 벡터 및 각자의 거리 벡터에 따라 배치되되, 각자의 방향 벡터 각각은 RIMU 장치의 케이스 프레임 좌표계에서의 배향을 나타내고, 각자의 거리 벡터 각각은 케이스 프레임 좌표계에서의 위치를 나타내며, 각자의 방향 벡터는 RIMU 장치의 항법 성능 지표가 최소값을 갖기 위한 조건 하에서 RIMU 장치의 FDI 성능 지표가 최대값을 갖도록 정해진 것이고, 각자의 거리 벡터는 전술된 바와 같은 각자의 방향 벡터를 기반으로 RIMU 장치의 레버 암 효과(lever arm effect) 관련 성능 지표를 최소화하도록 정해진 것이다.
상세기술정보 3 기술명 기술요약
단축 관성 센서를 최적으로 배치한 중첩 관성 측정 유닛 - 관성 측정 유닛(IMU)을 구성하는 가속도계와 자이로스코프 등의 관성 센서의 중첩 배치에 관한 것으로서, 관성 항법 시스템에 적용될 수 있음 - 항법 성능과 고장 검출 및 배제(FDI) 성능을 제고하고 레버 암 효과를 줄이도록 6개 이상의 단축 관성 센서를 중첩적으로 배치하는 기술로서 각 센서의 배향 및 위치가 원추를 기반으로 제시됨 - 단축 관성 센서를 케이스 프레임 좌표계 내에 배치한 중첩 IMU에서, 관성 센서의 배향을 나타내는 방향 벡터는 항법 성능 지표(FOM)를 최소화하는 조건 하에서 FDI 성능을 최대화하도록 정하고 관성 센서의 위치를 나타내는 거리 벡터는 레버 암 효과를 최소화하도록 정하는바, 방향 벡터는 원추의 원주 상의 각자의 점을 향하고 거리 벡터는 서로 번갈아 방향 벡터와 동일 또는 반대 방향으로 동일한 거리를 나타내도록 센서 배치가 구성될 수 있음
관련동영상
기술분류(대) 기계 기술분야 기계·우주·항공
적용분야 제스처 인식이 요구되는 가상현실(Virtual Reality: VR) 환경에서의 HCI(Human-Computer Interface)
기술명

중첩 관성 측정 유닛

권리구분 출원인
특허 세종대 산학협력단
대표발명자
이름 소속학과
송진우 무인이동체공학전공
대표연구분야
무인이동체 항법유도제어 센서 융합 및 자율주행항법 드론, 로봇, 수중무인체 등 무인이동체 임베디드시스템
출원번호 등록번호
10-2019-0142982 10-2231159
출원일 등록일
2019-11-08 2021-03-17
특허원문
6개 이상의 단축 관성 센서를 포함하는 중첩 관성 측정 유닛(Redundant Inertial Measurement Unit: RIMU) 장치가 제공된다. 개시된 RIMU 장치의 단축 관성 센서는 각자의 방향 벡터 및 각자의 거리 벡터에 따라 배치되되, 각자의 방향 벡터 각각은 RIMU 장치의 케이스 프레임 좌표계에서의 배향을 나타내고, 각자의 거리 벡터 각각은 케이스 프레임 좌표계에서의 위치를 나타내며, 각자의 방향 벡터는 RIMU 장치의 항법 성능 지표가 최소값을 갖기 위한 조건 하에서 RIMU 장치의 FDI 성능 지표가 최대값을 갖도록 정해진 것이고, 각자의 거리 벡터는 전술된 바와 같은 각자의 방향 벡터를 기반으로 RIMU 장치의 레버 암 효과(lever arm effect) 관련 성능 지표를 최소화하도록 정해진 것이다.
상세기술정보
기술명 기술요약
단축 관성 센서를 최적으로 배치한 중첩 관성 측정 유닛 - 관성 측정 유닛(IMU)을 구성하는 가속도계와 자이로스코프 등의 관성 센서의 중첩 배치에 관한 것으로서, 관성 항법 시스템에 적용될 수 있음 - 항법 성능과 고장 검출 및 배제(FDI) 성능을 제고하고 레버 암 효과를 줄이도록 6개 이상의 단축 관성 센서를 중첩적으로 배치하는 기술로서 각 센서의 배향 및 위치가 원추를 기반으로 제시됨 - 단축 관성 센서를 케이스 프레임 좌표계 내에 배치한 중첩 IMU에서, 관성 센서의 배향을 나타내는 방향 벡터는 항법 성능 지표(FOM)를 최소화하는 조건 하에서 FDI 성능을 최대화하도록 정하고 관성 센서의 위치를 나타내는 거리 벡터는 레버 암 효과를 최소화하도록 정하는바, 방향 벡터는 원추의 원주 상의 각자의 점을 향하고 거리 벡터는 서로 번갈아 방향 벡터와 동일 또는 반대 방향으로 동일한 거리를 나타내도록 센서 배치가 구성될 수 있음
기술분야 적용분야
기계·우주·항공 제스처 인식이 요구되는 가상현실(Virtual Reality: VR) 환경에서의 HCI(Human-Computer Interface)