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기술명

다중 자기장 센서 배열을 이용한 무인 이동체의 움직임의 추정

권리구분 특허
출원인 세종대 산학협력단
대표발명자 이름 소속학과 연구실
송진우 지능기전공학과
대표연구분야 무인이동체 항법유도제어 센서 융합 및 자율주행항법 드론, 로봇, 수중무인체 등 무인이동체 임베디드시스템
출원번호 10-2021-0044414 등록번호 10-2258188
출원일 2021-04-06 등록일 2021-05-24
특허원문 무인 이동체(Unmanned Vehicle: UV)가 제공된다. 개시된 UV는, 전후 간격만큼 서로 이격되고 UV의 이동체 중심으로부터 균일하게 이격된 제1 쌍의 자기장 센서 및 전후 간격만큼 서로 이격되고 이동체 중심으로부터 균일하게 이격된 제2 쌍의 자기장 센서를 포함하는 복수의 자기장 센서(제1 쌍 및 제2 쌍은 UV의 직진 방향으로 평행하게 배열됨)와, UV의 움직임을 추정하는 동작을 수행하는 처리 유닛을 포함하는데, 동작은, 제1 쌍의 자기장 센서 중의 제1 선행 자기장 센서 및 제2 쌍의 자기장 센서 중의 제2 선행 자기장 센서가 동일한 초기 시점에 각각 통과한 제1 지점 및 제2 지점을 제1 쌍의 자기장 센서 중의 제1 후행 자기장 센서 및 제2 쌍의 자기장 센서 중의 제2 후행 자기장 센서가 동일한 추후 시점에 각각 통과하는지 또는 두 상이한 각자의 추후 시점에 각각 통과하는지를 판정하는 것과, 제1 지점 및 제2 지점을 제1 후행 자기장 센서 및 제2 후행 자기장 센서가 두 상이한 각자의 추후 시점에 각각 통과한다고 판정된 경우에 UV의 회전을 추정하는 것을 포함한다.
상세기술정보 3 기술명 기술요약
다중 자기장 센서를 이용한 무인 이동체 항법 시스템 - 무인 이동체의 회전 추정에 관련된 것으로서, 무인 이동체의 항법 시스템에 적용될 수 있음 - 대칭적으로 배열된 자기장 센서 쌍을 이용하여 선행 센서의 통과 지점을 후행 센서가 통과하는 시점을 비교하면 무인 이동체의 움직임이 직선 운동인지 또는 회전 운동인지를 추정할 수 있음 - 무인 이동체의 항법 시스템에서, 전후 간격만큼 이격되고 무인 이동체의 중심으로부터 균일하게 이격된 자기장 센서 두 쌍이 직진 방향으로 평행하게 배열되고, 각 쌍의 선행 자기장 센서가 동일한 초기 시점에 각각 통과한 지점을 각 쌍의 후행 자기장 센서가 각각 통과하는 시점이 상이하다고 판정된 경우 무인 이동체의 회전이 추정됨
관련동영상
기술분류(대) 우주·항공·천문·해양 기술분야 기계·우주·항공
적용분야 드론
기술명

다중 자기장 센서 배열을 이용한 무인 이동체의 움직임의 추정

권리구분 출원인
특허 세종대 산학협력단
대표발명자
이름 소속학과
송진우 지능기전공학과
대표연구분야
무인이동체 항법유도제어 센서 융합 및 자율주행항법 드론, 로봇, 수중무인체 등 무인이동체 임베디드시스템
출원번호 등록번호
10-2021-0044414 10-2258188
출원일 등록일
2021-04-06 2021-05-24
특허원문
무인 이동체(Unmanned Vehicle: UV)가 제공된다. 개시된 UV는, 전후 간격만큼 서로 이격되고 UV의 이동체 중심으로부터 균일하게 이격된 제1 쌍의 자기장 센서 및 전후 간격만큼 서로 이격되고 이동체 중심으로부터 균일하게 이격된 제2 쌍의 자기장 센서를 포함하는 복수의 자기장 센서(제1 쌍 및 제2 쌍은 UV의 직진 방향으로 평행하게 배열됨)와, UV의 움직임을 추정하는 동작을 수행하는 처리 유닛을 포함하는데, 동작은, 제1 쌍의 자기장 센서 중의 제1 선행 자기장 센서 및 제2 쌍의 자기장 센서 중의 제2 선행 자기장 센서가 동일한 초기 시점에 각각 통과한 제1 지점 및 제2 지점을 제1 쌍의 자기장 센서 중의 제1 후행 자기장 센서 및 제2 쌍의 자기장 센서 중의 제2 후행 자기장 센서가 동일한 추후 시점에 각각 통과하는지 또는 두 상이한 각자의 추후 시점에 각각 통과하는지를 판정하는 것과, 제1 지점 및 제2 지점을 제1 후행 자기장 센서 및 제2 후행 자기장 센서가 두 상이한 각자의 추후 시점에 각각 통과한다고 판정된 경우에 UV의 회전을 추정하는 것을 포함한다.
상세기술정보
기술명 기술요약
다중 자기장 센서를 이용한 무인 이동체 항법 시스템 - 무인 이동체의 회전 추정에 관련된 것으로서, 무인 이동체의 항법 시스템에 적용될 수 있음 - 대칭적으로 배열된 자기장 센서 쌍을 이용하여 선행 센서의 통과 지점을 후행 센서가 통과하는 시점을 비교하면 무인 이동체의 움직임이 직선 운동인지 또는 회전 운동인지를 추정할 수 있음 - 무인 이동체의 항법 시스템에서, 전후 간격만큼 이격되고 무인 이동체의 중심으로부터 균일하게 이격된 자기장 센서 두 쌍이 직진 방향으로 평행하게 배열되고, 각 쌍의 선행 자기장 센서가 동일한 초기 시점에 각각 통과한 지점을 각 쌍의 후행 자기장 센서가 각각 통과하는 시점이 상이하다고 판정된 경우 무인 이동체의 회전이 추정됨
기술분야 적용분야
기계·우주·항공 드론