기존 건설 3D 프린팅 로봇은 대형 구조물 시공과 정밀도 유지에 어려움이 있었습니다. 본 발명은 이러한 문제 해결을 위해 케이블 컨스트럭션 프린팅 로봇 장치와 혁신적인 제어 방법을 제안합니다. 이 로봇은 중력 보상 메커니즘을 통해 모터 용량을 최소화하면서도 출력 동력을 극대화하고, 드럼 와이어의 진동을 억제하여 엔드 이펙터의 안정성을 크게 향상시킵니다. 특히, 하이브리드 장력/길이 제어 알고리즘을 적용하여 1.5mm 이내의 위치 오차로 초정밀 시공을 가능하게 합니다. 이를 통해 대규모 건설 현장에서의 적용성을 강화하고, 구동 유닛의 부하를 줄여 비용 절감 효과까지 제공합니다. 이 기술은 건축물 3D 프린팅뿐만 아니라 차량/선박 도색 및 용접 등 다양한 산업 분야에도 확장 적용 가능합니다.