기존 케이블 로봇은 케이블 진동 및 엔드이펙터 무게로 인한 구동 모터 용량 증가, 그리고 중력 보상 메커니즘의 가동 범위 한계라는 문제점을 안고 있습니다. 본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위한 카운터 밸런싱 유니트 및 모션 장치를 제공합니다. 이 기술은 모터 용량을 최소화하면서도 출력 동력을 극대화하고, 컴팩트한 구성을 가능하게 합니다. 특히, 유니트 리스트레이너를 통해 드럼 와이어의 진동을 효과적으로 억제하며, 카운터 밸런서 모듈레이터로 초기 중력 보상력을 최적화하여 광범위한 환경에서 안정적인 동작을 구현합니다. 최대 90%에 달하는 높은 효율로 케이블 로봇의 정밀도와 성능을 혁신적으로 향상시킬 수 있습니다.